El origen de Pisa es bastante incierto. Quizás tiene un origen Ligure, o puede que Griego. Seguramente perteneció al reino Etrusco y posteriormente al reino Lombardo. La Edad Media corresponde con el periodo de mayor importancia económica, política y artística de la ciudad del que quedan numerosos testimonios, en la forma del centro histórico, en los numerosos edificios religiosos y civiles, en las plazas, en las sendas que discurren perpendiculares al Arno
Desde el siglo XI Pisa que ya era una importante base naval desde tiempos romanos intensifica el comercio en el Mediterráneo y consigue con su flota importantes victorias para la ciudad sobre las flotas musulmanas. Las cruzadas son también una ocasión para extender la propia influencia y el propio tráfico comercial en el Mediterráneo Oriental y a lo largo de las costas africanas.
Orientada hacia una política filo-imperial, Pisa es la única ciudad gibelina de Toscana, la cual sustenta abiertamente gobernantes y soberanos Suevos a menudo encontrándose en oposición al papado. El lento declive de la ciudad inició en el 1284 cuando la rival Génova la derrotó en la batalla de la Meloria y que como consecuencia de la misma cerca de 10.000 hombres fueron hechos prisioneros o fueron muertos. Posteriormente Pisa quedó bajo el dominio de Florencia lo que fue un duro y largo periodo de dificultad.
Desde la segunda mitad del siglo XV la ciudad vive una recuperación sobre todo debido al desarrollo de la universidad y de la orden de los caballeros de San Stefano destinados a la lucha naval contra los turcos. La ciudad vivió un periodo de relativa estabilidad bajo el gobierno de los Medici.
Durante la segunda guerra mundial Pisa fue bombardeada completamente y en 1943 sufre la terrible experiencia de ser cortada en dos por el frente bélico.
Hoy Pisa es una moderna pequeña ciudad a orillas del río Arno que conserva todavía intacto el encanto de tiempos pasados. El centro de la ciudad está representado por la plaza Vittorio Emanuele II fruto de la reorganización urbanística del siglo XIX en el que fueron demolidas las antiguas murallas medievales. De aquí se llega al Corso Italia, principal calle peatonal de la ciudad y se llega sobre el puente de Mezo, antiguamente completamente realizado en madera y actualmente de factura del siglo XVI y que porta atravesando el Arno a la parte norte de la ciudad. Un paseo por esta zona puede ser realmente placentero y romántico.
La espléndida Plaza de los Milagros alberga en su perímetro de prado, importantes y conocidísimos monumentos entre los cuales se encuentran el Duomo, el Battistero y el Camposanto. Aunque si la obra mas conocida en absoluto es la torre inclinada, con su altura que supera los 50 metros y un peso de 15.000 toneladas. Su fama es debida a la pronunciada inclinación producida como consecuencia del hecho de que el terreno ha cedido desde el origen de la construcción. La torre es en realidad el campanario del Duomo (Catedral) iniciado en 1173, se interrumpen los trabajos en repetidas ocasiones, sin duda como consecuencia de que el terreno cede y no permite su perpendicularidad. Este fenómeno era mucho mas frecuente de lo que pensamos en aquella época y el campanario es terminado a pesar de todo. En la actualidad la Torre está continuamente controlada y constantemente se realizan trabajos que pretenden preservarla para las futuras generaciones.